Pierwsze zalążki miast pojawiły się w epoce neolitu, kiedy człowiek przestał być koczownikiem i związał się z ziemią poprzez rolnictwo. Utrwalenie trybu osiadłego życia doprowadziło do powstawania większych skupisk ludzkich, które zaczęły pełnić funkcje gospodarcze, społeczne i obrzędowe. W takich miejscach jak Çatalhöyük w Anatolii czy Jericho w dolinie Jordanu można dostrzec pierwsze próby organizacji przestrzeni. Ulice jeszcze nie istniały w sensie późniejszym, domy przylegały do siebie, a wejścia prowadziły często przez dach. Nie istniała złożona hierarchia przestrzenna, lecz widoczna była już idea wspólnoty i bezpieczeństwa, które dawało życie w grupie. Miasto prehistoryczne było przedłużeniem rodziny i plemienia, a jego układ wynikał z funkcji przetrwania, nie z planowania.

Pierwsza świadoma urbanistyka narodziła się w starożytnych cywilizacjach Bliskiego Wschodu. W Mezopotamii powstały miasta takie jak Uruk, Ur czy Lagasz, w których po raz pierwszy pojawiła się koncepcja centralnego planu i strefowania przestrzeni. Świątynie i zigguraty zajmowały centrum miasta, wokół którego rozrastały się dzielnice mieszkalne i handlowe. Miasto mezopotamskie odzwierciedlało boski porządek świata, było zorganizowane wokół osi sacrum. Władza religijna i polityczna była zintegrowana, a urbanistyka podporządkowana idei hierarchii. Ulice biegły nieregularnie, ale wszystkie prowadziły ku centrum, gdzie znajdowała się świątynia i pałac. Miasto było obrazem kosmosu, miejscem spotkania ludzi i bogów, a jego forma odzwierciedlała porządek moralny i społeczny.

Inną filozofię przestrzeni reprezentował starożytny Egipt, w którym miasta powstawały głównie wzdłuż Nilu. Egipskie osady były podporządkowane rytmowi rzeki i cyklom przyrody. Nie pełniły one roli niezależnych organizmów miejskich w sensie mezopotamskim, lecz raczej funkcjonowały jako przedłużenie struktur administracyjnych państwa. W Egipcie miasto było narzędziem władzy, nie manifestem wspólnoty. Jego plan odzwierciedlał hierarchię biurokratyczną, a nie dynamikę społeczną.

W starożytnych Indiach i Chinach pojawiły się natomiast jedne z pierwszych przykładów miast planowych. Mohendżo-Daro i Harappa w dolinie Indusu zachwycają racjonalnością układu ulic i zaawansowaną infrastrukturą. Sieć kanalizacji, prostokątne kwartały i regularne ulice tworzyły spójny system, który świadczy o istnieniu centralnego zarządzania i rozwiniętej koncepcji ładu społecznego. W tych miastach rodzi się idea harmonii między człowiekiem a otoczeniem, między funkcjonalnością a estetyką. Urbanistyka staje się nauką o porządku i równowadze.

W starożytnej Grecji miasto uzyskało nowy wymiar – polityczny i filozoficzny. Polis była nie tylko strukturą przestrzenną, ale wspólnotą obywateli, w której architektura i urbanistyka odzwierciedlały ideę demokracji i uczestnictwa. Centrum greckiego miasta stanowiła agora – otwarta przestrzeń, gdzie odbywały się zgromadzenia, handel i życie publiczne. Wokół niej skupiały się najważniejsze budynki i świątynie. Wprowadzenie ortogonalnego planu przez Hippodamosa z Miletu, z prostokątną siatką ulic i jasno określonymi funkcjami, zapoczątkowało racjonalne planowanie urbanistyczne, które do dziś stanowi podstawę projektowania miast. Greckie miasto było mikrokosmosem harmonii, proporcji i równowagi między sacrum a profanum, między prywatnym a publicznym.

Dziedzictwo to przejęli i rozwinęli Rzymianie, którzy uczynili z urbanistyki narzędzie organizacji imperium. Rzymskie miasta były wyrazem porządku, dyscypliny i potęgi państwa. Ich układ opierał się na przecięciu dwóch głównych osi: cardo i decumanus, które tworzyły centralny rynek – forum. Wokół forum wznoszono świątynie, bazyliki, łaźnie i amfiteatry, a miasto otaczały mury i drogi, które łączyły je z resztą imperium. Rzymska urbanistyka była pragmatyczna i funkcjonalna, ale też symboliczna – porządek miasta był odbiciem porządku świata, w którym Rzym stanowił centrum. Techniczna perfekcja w budowie akweduktów, kanalizacji i dróg tworzyła podwaliny miejskiej infrastruktury, które przetrwały wieki.

Industrializacja doprowadziła do gwałtownego wzrostu populacji miejskiej, co wymusiło nowe rozwiązania w planowaniu przestrzennym. Ulice musiały pomieścić ruch pieszy, konny i maszynowy, powstały nowe dzielnice robotnicze, a wraz z nimi problem przeludnienia, zanieczyszczeń i chorób. Miasto industrialne było symbolem postępu, ale też chaosu i nierówności. W odpowiedzi rodziły się koncepcje reformy urbanistycznej, takie jak miasto-ogrod Ebeneezera Howarda, które próbowały przywrócić równowagę między naturą a cywilizacją.

W XX wieku miasto stało się laboratorium modernizmu. Architekci tacy jak Le Corbusier marzyli o mieście idealnym, zdominowanym przez funkcjonalność, czystość formy i racjonalny podział przestrzeni. Powstały koncepcje miasta maszynowego, miasta w pionie, miasta promienistego. Modernistyczna urbanistyka była wyrazem wiary w naukę, technologię i zdolność człowieka do całkowitego przeorganizowania świata. Niestety w praktyce doprowadziła często do alienacji i zubożenia doświadczenia miejskiego. Zburzono historyczne centra, a w ich miejsce powstały osiedla o powtarzalnej strukturze, w których człowiek czuł się bardziej użytkownikiem niż obywatelem.

Po doświadczeniach XX wieku nastąpił zwrot ku człowiekowi i jego codzienności. Urbanistyka postmodernistyczna odrzuciła uniwersalne modele i zaczęła doceniać lokalność, różnorodność i znaczenie przestrzeni publicznej. Miasto znów stało się miejscem spotkania, nie tylko funkcją. Współczesna urbanistyka dąży do równowagi między efektywnością a zrównoważeniem, między gęstością a komfortem. Nowoczesne miasta wchodzą w erę ekologii, cyfryzacji i mobilności, próbując pogodzić intensywny rozwój z potrzebą jakości życia.